设备概况
管道内FBE补口机器人专业应用于钢管内焊缝表面FBE喷涂作业；其结构由行走、定位、除锈、清扫、空压气泵、喷涂和控制等七个部分组成；行走系统可控制设备在管道内沿正或反方向爬行；定位系统采用摄像头定位装置，操作人员通过控制箱上监控器可直观、准确、方便地确定要补口补伤的位置；除锈和清扫系统可对将要补口的位置进行除锈和清理作业；空压气路有空压泵、储气罐以及气路组成，通过气压调节可将粉末沸腾，并通过管路输送到喷嘴；供料系统由流化料仓和粉嘴组成，通过调节气压可将粉末雾化，并均匀喷涂在管壁上；整套设备以PLC为核心控制部件，在完成基本操作参数设定后，设备将会在补口过程中自动完成表面清理和涂敷的工艺过程。
主要技术参数
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机器人型号
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YQD-Ⅰ
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管径范围
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DN400及以上
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进管深度
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≤60米
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行走速度
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0-10米/分钟
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爬坡能力
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≤10°
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定位精度
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±10mm
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除锈、喷涂范围
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≤400mm
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除锈等级
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Sa2.5
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空气压力
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≥0.5MPa
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单次喷涂厚度
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≥300μm
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工作电源电压
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DC 48V
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LE补口机器人工作方式
1、将FBE补口机器人根据管径大小调节轮距，使喷嘴和抛头位于钢管中心；
2、将设备通电，根据工艺要求对PLC设置工艺参数，保证PLC按工艺要求自动化操作；
3、将放入已焊接待补口的管段，并爬行至该管段最末端的焊缝处；
4、通过机器人自带摄像头进行焊缝定位；
5、通过机器人自带抛丸除锈装置对焊缝内表面进行抛丸除锈，并清理焊接衍生物及拉毛新旧涂层搭接面；
6、通过机器人自带摄像头对焊缝表面除锈质量进行外观检查；
7、机器人退行中，通过自带摄像头再次进行焊缝定位；
8、定位好后，钢管外壁进行中频加热；
9、钢壁达到规定温度后，对焊缝内表面进行喷涂补口；
10、通过机器人自带摄像头对焊缝表面喷涂质量进行外观检查；
设备图片
